近日，国外知名主流科技媒体Tech Xplore对我院管贻生教授带领的仿生与智能机器人实验室的最新研究成果——“双手爪攀爬机器人在桁架环境下的定位与建图研究”进行专题报道。Tech Xplore是Science X 旗下的科技网站，其刊载内容主要涵盖工程、电子和技术发展等前沿领域最新研究。Science X是一个提供每日科学、研究、技术的高质量新闻媒体，覆盖面广，每个月全球读者多达500万，包括科学家、研究人员和工程师等。
该研究以双手爪攀爬机器人为平台，深入研究其在现代建筑环境中执行日常维护任务的关键共性技术，以期突破实际应用瓶颈，提供自动化和智能化的通用攀爬机器人作业平台。该研究所提出的BiCR-SLAM系统是一种针对于双手爪攀爬机器人的同时定位与建图算法，利用关节编码器信息、激光雷达感知和摄像头视觉数据来估计机器人的位姿，并生成其攀爬的桁架杆件地图，采用多源信息融合因子图实现环境建模。这种融合机器人构型信息与周围环境的SLAM系统，在位姿估计精度方面得到了显著的提升。该研究可为攀爬机器人于高空高危桁架环境（工地脚手架等）的上层运动规划和自主抓夹提供感知支持。
相关研究成果已发表于机器人国际SCI期刊Robotics and Autonomous Systems，第一作者为朱海飞老师，通讯作者为陈炜楠老师，主要参与学生为许健宏等。
报道文章链接：
https://techxplore.com/news/2024-04-fusion-slam-localization-capabilities-biped.html
相关论文链接：
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S092188902400068X
